Diferencia entre revisiones de «Mecanumrob common»
Página creada con «= Nodes = = Messages = = Services =» |
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Este paquete contiene las definiciones de mensajes y servicios usados por los demás paquetes del Mecanumrob. También incluye otros nodos relacionados con la teleoperación, scripts de configuración y otros archivos varios. | |||
= Nodes = | = Nodes = | ||
= | == ds4_teleop.py == | ||
Nodo para controlar la base con el control de play. | |||
=== Subscribed Topics === | |||
<code>joy</code> (sensor_msgs/Joy) | |||
:: Estado del control. | |||
=== Published Topics === | |||
<code>cmd_vel</code> (geometry_msgs/Twist) | |||
:: Comandos de velocidad para la base. | |||
=== Parameters === | |||
<code>~x_axis</code> (int, default: 1) | |||
:: Eje del control para mover el robot hacia adelante y atrás. Por default el joystick izquierdo en dirección vertical. | |||
<code>~y_axis</code> (int, default: 0) | |||
:: Eje del control para mover el robot hacia la izquierda y derecha. Por default el joystick izquierdo en dirección horizontal. | |||
<code>~z_axis</code> (int, default: 3) | |||
:: Eje del control para rotar el robot. Por default el joystick derecho en dirección horizontal. | |||
<code>~v_axis</code> (int, default: 2) | |||
:: Eje del control para regular la velocidad máxima del robot. Por default el trigger R2. | |||
<code>~safety_b</code> (int, default: 5) | |||
:: Botón de seguridad, debe mantenerse presionado para poder mover el robot. Por default R1. | |||
<code>~v_max</code> (double, default: 0.3) | |||
:: Velocidad máxima lineal (m/s). | |||
<code>~w_max</code> (double, default: 0.6) | |||
:: Velocidad máxima angular (m/s). | |||
== ds4_planner.py == | |||
Nodo para controlar el planeador local VFH+ con el control de play | |||
=== Subscribed Topics === | |||
<code>joy</code> (sensor_msgs/Joy) | |||
:: Estado del control. | |||
<code>odom</code> (nav_msgs/Odometry) | |||
:: Odometría de la base | |||
=== Services Called === | |||
<code>set_goal</code> (vfhp_local_planner/SetGoal) | |||
:: Servicio del local planner para definir la meta. | |||
=== Parameters === | |||
<code>~cross_btn</code> (int, default: 0) | |||
:: Botón equis. | |||
<code>~triangle_btn</code> (int, default: 2) | |||
:: Botón triángulo. | |||
<code>~home_btn</code> (int, default: 10) | |||
:: Botón PS. | |||
<code>~safety_btn</code> (int, default: 5) | |||
:: Botón de seguridad, . | |||
<code>~btn_down_time</code> (int, default: 5) | |||
:: Botón de seguridad, debe mantenerse presionado para poder mover el robot. Por default R1. | |||
<code>~planner_dist</code> (double, default: 2.5) | |||
:: Velocidad máxima lineal (m/s). | |||
= ROS Message Types = | |||
'''EncTimed''' | |||
:: Mensaje para los encoders y PWM de las ruedas del robot. | |||
'''WheelSpeed''' | |||
:: Mensaje para velocidades de las ruedas del robot. | |||
= ROS Service Types = | |||
'''SetPose''' | |||
:: Servicio para establecer la ubicación del robot en el marco de referencia de la odometría. | |||
= Files = | |||
== Launch == | |||
=== <code>launch/mecanum.launch</code> === | |||
Levanta la base del robot, incluyendo el modelo y los sensores. | |||
=== <code>launch/dualshock4.launch</code> === | |||
Levanta la teleoperación con el control de play (<code>ds4_teleop</code>). | |||
=== <code>launch/planner_teleop</code> === | |||
Levanta el ''local planner'' VFH+ y el manejo del ''local planner'' con el control (<code>ds4_planner</code>). | |||
=== <code>launch/compa.manual.launch</code> === | |||
Levanta la base, el ''local planner'' VFH+ y la teleoperación tanto de la base como el ''local planner''. | |||
=== <code>launch/slam.launch</code> === | |||
Levanta el SLAM. | |||
== Otros archivos de configuración == | |||
=== <code>scripts/install_rules</code> === | |||
Script de instalación para las reglas de <code>udev</code> de los dispositivos, como el lidar, la IMU y los controladores Roboclaw. | |||
=== <code>scripts/unique-num</code> === | |||
Script para numerar dispositivos de forma única. | |||
=== <code>etc/89-mecanum.rules.template</code> === | |||
Plantilla para reglas de <code>udev</code> del MecanumRob. | |||
=== <code>etc/ld.ros.conf.template</code> === | |||
Plantilla para configuración del linker con las librerías de ROS. | |||
Revisión actual - 22:25 4 dic 2019
Este paquete contiene las definiciones de mensajes y servicios usados por los demás paquetes del Mecanumrob. También incluye otros nodos relacionados con la teleoperación, scripts de configuración y otros archivos varios.
Nodes
ds4_teleop.py
Nodo para controlar la base con el control de play.
Subscribed Topics
joy (sensor_msgs/Joy)
- Estado del control.
Published Topics
cmd_vel (geometry_msgs/Twist)
- Comandos de velocidad para la base.
Parameters
~x_axis (int, default: 1)
- Eje del control para mover el robot hacia adelante y atrás. Por default el joystick izquierdo en dirección vertical.
~y_axis (int, default: 0)
- Eje del control para mover el robot hacia la izquierda y derecha. Por default el joystick izquierdo en dirección horizontal.
~z_axis (int, default: 3)
- Eje del control para rotar el robot. Por default el joystick derecho en dirección horizontal.
~v_axis (int, default: 2)
- Eje del control para regular la velocidad máxima del robot. Por default el trigger R2.
~safety_b (int, default: 5)
- Botón de seguridad, debe mantenerse presionado para poder mover el robot. Por default R1.
~v_max (double, default: 0.3)
- Velocidad máxima lineal (m/s).
~w_max (double, default: 0.6)
- Velocidad máxima angular (m/s).
ds4_planner.py
Nodo para controlar el planeador local VFH+ con el control de play
Subscribed Topics
joy (sensor_msgs/Joy)
- Estado del control.
odom (nav_msgs/Odometry)
- Odometría de la base
Services Called
set_goal (vfhp_local_planner/SetGoal)
- Servicio del local planner para definir la meta.
Parameters
~cross_btn (int, default: 0)
- Botón equis.
~triangle_btn (int, default: 2)
- Botón triángulo.
~home_btn (int, default: 10)
- Botón PS.
~safety_btn (int, default: 5)
- Botón de seguridad, .
~btn_down_time (int, default: 5)
- Botón de seguridad, debe mantenerse presionado para poder mover el robot. Por default R1.
~planner_dist (double, default: 2.5)
- Velocidad máxima lineal (m/s).
ROS Message Types
EncTimed
- Mensaje para los encoders y PWM de las ruedas del robot.
WheelSpeed
- Mensaje para velocidades de las ruedas del robot.
ROS Service Types
SetPose
- Servicio para establecer la ubicación del robot en el marco de referencia de la odometría.
Files
Launch
launch/mecanum.launch
Levanta la base del robot, incluyendo el modelo y los sensores.
launch/dualshock4.launch
Levanta la teleoperación con el control de play (ds4_teleop).
launch/planner_teleop
Levanta el local planner VFH+ y el manejo del local planner con el control (ds4_planner).
launch/compa.manual.launch
Levanta la base, el local planner VFH+ y la teleoperación tanto de la base como el local planner.
launch/slam.launch
Levanta el SLAM.
Otros archivos de configuración
scripts/install_rules
Script de instalación para las reglas de udev de los dispositivos, como el lidar, la IMU y los controladores Roboclaw.
scripts/unique-num
Script para numerar dispositivos de forma única.
etc/89-mecanum.rules.template
Plantilla para reglas de udev del MecanumRob.
etc/ld.ros.conf.template
Plantilla para configuración del linker con las librerías de ROS.