Mecanumrob roboclaw

Nodes

mecanum_base_node.py

Nodo que controla la base del COMPa o MecanumRob, que consta de dos controladores Roboclaw y ruedas mecanum.

Subscribed Topics

cmd_wheels (mecanumrob_common/WheelSpeed)

Comandos de velocidad para las ruedas de la base (rad/s).

Published Topics

wheel_speed (mecanumrob_common/WheelSpeed)

Velocidad de las ruedas (rad/s).

encoders (mecanumrob_common/EncTimed)

Publica el valor de los encoders.

pwm (mecanumrob_common/EncTimed)

Publica la acción de los motores (valor PWM).

Parameters

~pid_mode (bool, default: true)

Indica si se usa el control PID o si se toman directamente valores de PWM.

~baudrate (int, default: 115200)

Tasa de baudios para la conexión serial con los Roboclaw (baud/s).

~port_front (string, default: "/dev/ttyACM0")

Dispositivo Robloclaw que controla los motores delanteros.

~port_back (string, default: "/dev/ttyACM1")

Dispositivo Robloclaw que controla los motores traseros.

~frame_id (string, default: "base_link")

Marco de referencia tf de la base.

~ppv (double, default: 4775)

Pasos por vuelta del encoder.

~w_max (double, default: 31.4)

Velocidad angular máxima permitida para los motores (rad/s)

~rate (dobule, default: 60.0)

Frecuencia de publicación de los mensajes de velocidad de las ruedas (Hz).

~Kp (double, default: 10.5932)

Ganancia proporcional del controlador PID.

~Ki (double, default: Kp/0.2445)

Ganancia integral del controlador PID.

~Kd (double, default: 0.0)

Ganancia derivativa del controlador PID.

~sign_0 (int, default: 1)

Signo de rotación de la rueda ${\varphi }_1$

~sign_1 (int, default: 1)

Signo de rotación de la rueda ${\varphi }_2$

~sign_2 (int, default: 1)

Signo de rotación de la rueda ${\varphi }_3$

~sign_3 (int, default: 1)

Signo de rotación de la rueda ${\varphi }_4$