Mecanumrob common

Este paquete contiene las definiciones de mensajes y servicios usados por los demás paquetes del Mecanumrob. También incluye otros nodos relacionados con la teleoperación, scripts de configuración y otros archivos varios.

Nodes

ds4_teleop.py

Subscribed Topics

joy (sensor_msgs/Joy)

Estado del control.

Published Topics

cmd_vel (geometry_msgs/Twist)

Comandos de velocidad para la base.

Parameters

~x_axis (int, default: 1)

Eje del control para mover el robot hacia adelante y atrás. Por default el joystick izquierdo en dirección vertical.

~y_axis (int, default: 0)

Eje del control para mover el robot hacia la izquierda y derecha. Por default el joystick izquierdo en dirección horizontal.

~z_axis (int, default: 3)

Eje del control para rotar el robot. Por default el joystick derecho en dirección horizontal.

~v_axis (int, default: 2)

Eje del control para regular la velocidad máxima del robot. Por default el trigger R2.

~safety_b (int, default: 5)

Botón de seguridad, debe mantenerse presionado para poder mover el robot. Por default R1.

~v_max (double, default: 0.3)

Velocidad máxima lineal (m/s).

~w_max (double, default: 0.6)

Velocidad máxima angular (m/s).

ds4_planner.py

Subscribed Topics

joy (sensor_msgs/Joy)

Estado del control.

odom (nav_msgs/Odometry)

Odometría de la base

Services Called

set_goal (vfhp_local_planner/SetGoal)

Servicio del local planner para definir la meta.

Parameters

~cross_btn (int, default: 0)

Botón equis.

~triangle_btn (int, default: 2)

Botón triángulo.

~home_btn (int, default: 10)

Botón PS.

~safety_btn (int, default: 5)

Botón de seguridad, .

~btn_down_time (int, default: 5)

Botón de seguridad, debe mantenerse presionado para poder mover el robot. Por default R1.

~planner_dist (double, default: 2.5)

Velocidad máxima lineal (m/s).