Diferencia entre revisiones de «Mecanumrob roboclaw»
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| + | <code>~pid_mode</code> (bool, default: true) | ||
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<code>~baudrate</code> (int, default: 115200) | <code>~baudrate</code> (int, default: 115200) | ||
| + | :: Tasa de baudios para la conexión serial con los Roboclaw (baud/s). | ||
<code>~port_front</code> (string, default: "/dev/ttyACM0") | <code>~port_front</code> (string, default: "/dev/ttyACM0") | ||
| + | :: Dispositivo Robloclaw que controla los motores delanteros. | ||
<code>~port_back</code> (string, default: "/dev/ttyACM1") | <code>~port_back</code> (string, default: "/dev/ttyACM1") | ||
| + | :: Dispositivo Robloclaw que controla los motores traseros. | ||
<code>~frame_id</code> (string, default: "base_link") | <code>~frame_id</code> (string, default: "base_link") | ||
| + | :: Marco de referencia tf de la base. | ||
<code>~ppv</code> (double, default: 4775) | <code>~ppv</code> (double, default: 4775) | ||
| + | :: Pasos por vuelta del encoder. | ||
<code>~w_max</code> (double, default: 31.4) | <code>~w_max</code> (double, default: 31.4) | ||
| + | :: Velocidad angular máxima permitida para los motores (rad/s) | ||
<code>~rate</code> (dobule, default: 60.0) | <code>~rate</code> (dobule, default: 60.0) | ||
| + | :: Frecuencia de publicación de los mensajes de velocidad de las ruedas (Hz). | ||
<code>~Kp</code> (double, default: 10.5932) | <code>~Kp</code> (double, default: 10.5932) | ||
| + | :: Ganancia proporcional del controlador PID. | ||
<code>~Ki</code> (double, default: Kp/0.2445) | <code>~Ki</code> (double, default: Kp/0.2445) | ||
| + | :: Ganancia integral del controlador PID. | ||
<code>~Kd</code> (double, default: 0.0) | <code>~Kd</code> (double, default: 0.0) | ||
| + | :: Ganancia derivativa del controlador PID. | ||
<code>~sign_0</code> (int, default: 1) | <code>~sign_0</code> (int, default: 1) | ||
| + | :: Signo de rotación de la rueda <math>\phi_1</math> | ||
<code>~sign_1</code> (int, default: 1) | <code>~sign_1</code> (int, default: 1) | ||
| + | :: Signo de rotación de la rueda <math>\phi_2</math> | ||
<code>~sign_2</code> (int, default: 1) | <code>~sign_2</code> (int, default: 1) | ||
| + | :: Signo de rotación de la rueda <math>\phi_3</math> | ||
<code>~sign_3</code> (int, default: 1) | <code>~sign_3</code> (int, default: 1) | ||
| + | :: Signo de rotación de la rueda <math>\phi_4</math> | ||
Revisión del 13:54 27 nov 2019
Contenido
Nodes
mecanum_base_node.py
Nodo que controla la base del COMPa o MecanumRob, que consta de dos controladores Roboclaw y ruedas mecanum.
Subscribed Topics
cmd_wheels (mecanumrob_common/WheelSpeed)
- Comandos de velocidad para las ruedas de la base (rad/s).
Published Topics
wheel_speed (mecanumrob_common/WheelSpeed)
- Velocidad de las ruedas (rad/s).
encoders (mecanumrob_common/EncTimed)
- Publica el valor de los encoders.
pwm (mecanumrob_common/EncTimed)
- Publica la acción de los motores (valor PWM).
Parameters
~pid_mode (bool, default: true)
- Indica si se usa el control PID o si se toman directamente valores de PWM.
~baudrate (int, default: 115200)
- Tasa de baudios para la conexión serial con los Roboclaw (baud/s).
~port_front (string, default: "/dev/ttyACM0")
- Dispositivo Robloclaw que controla los motores delanteros.
~port_back (string, default: "/dev/ttyACM1")
- Dispositivo Robloclaw que controla los motores traseros.
~frame_id (string, default: "base_link")
- Marco de referencia tf de la base.
~ppv (double, default: 4775)
- Pasos por vuelta del encoder.
~w_max (double, default: 31.4)
- Velocidad angular máxima permitida para los motores (rad/s)
~rate (dobule, default: 60.0)
- Frecuencia de publicación de los mensajes de velocidad de las ruedas (Hz).
~Kp (double, default: 10.5932)
- Ganancia proporcional del controlador PID.
~Ki (double, default: Kp/0.2445)
- Ganancia integral del controlador PID.
~Kd (double, default: 0.0)
- Ganancia derivativa del controlador PID.
~sign_0 (int, default: 1)
- Signo de rotación de la rueda
- Signo de rotación de la rueda
~sign_1 (int, default: 1)
- Signo de rotación de la rueda
- Signo de rotación de la rueda
~sign_2 (int, default: 1)
- Signo de rotación de la rueda
- Signo de rotación de la rueda
~sign_3 (int, default: 1)
- Signo de rotación de la rueda
- Signo de rotación de la rueda
