Mecanumrob roboclaw

Nodes

mecanum_base_node.py

Nodo que controla la base del COMPa o MecanumRob, que consta de dos controladores Roboclaw y ruedas mecanum.

Subscribed Topics

cmd_wheels (mecanumrob_common/WheelSpeed)

Comandos de velocidad para las ruedas de la base (rad/s).

Published Topics

wheel_speed (mecanumrob_common/WheelSpeed)

Velocidad de las ruedas (rad/s).

encoders (mecanumrob_common/EncTimed)

Publica el valor de los encoders.

pwm (mecanumrob_common/EncTimed)

Publica la acción de los motores (valor PWM).

Parameters

~baudrate (int, default: 115200)

~port_front (string, default: "/dev/ttyACM0")

~port_back (string, default: "/dev/ttyACM1")

~frame_id (string, default: "base_link")

~ppv (double, default: 4775)

~w_max (double, default: 31.4)

~rate (dobule, default: 60.0)

~Kp (double, default: 10.5932)

~Ki (double, default: Kp/0.2445)

~Kd (double, default: 0.0)

~sign_0 (int, default: 1)

~sign_1 (int, default: 1)

~sign_2 (int, default: 1)

~sign_3 (int, default: 1)