Vfhp rviz plugin

Este paquete incluye un plugin de rviz para el nodo vfhp_local_planner, que permite visualizar los histogramas polares. Además, incluye un nodo que permite enviar directamente comandos al planeador con solo hacer click en un punto del mapa desde rviz.

El plugin

Para compilar el plugin es necesario tener Qt5 y la librería Qt Charts. Se recomienda instalar los siguientes paquetes (verificar antes que la versión de Qt que instala qtcreator es la 5):

 sudo apt install qtcreator libqt5charts5-dev

Nodes

point_follower.py

Este nodo permite indicar al planneador vfhp_local_planner una meta desde rviz con la herramienta Publish Point.

Subscribed Topics

clicked_point (geometry_msgs/PointStampted)

Punto seleccionado en rviz.

Services Called

set_goal (vfhp_local_planner/SetGoal)

Meta del planeador