Diferencia entre revisiones de «Vfhp local planner»
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| + | :: Valores de densidad de obstáculos del histograma polar (''polar histogram''). | ||
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Revisión del 14:52 6 dic 2019
Contenido
Nodes
vfhp_node.py
Subscribed Topics
odom (nav_msgs/Odometry)
- Odometría de la base.
scan_front (sensor_msgs/LaserScan)
- Lidar delantero.
scan_back (sensor_msgs/LaserScan)
- Lidar trasero.
Published Topics
cmd_vel (geometry_msgs/Twist)
- Comandos de velocidad resultado del algoritmo de evasión.
vfhp/active_window (nav_msgs/OccupancyGrid)
- Valores de ocupación de la ventana activa (active window).
vfhp/obstacle_grid (nav_msgs/OccupancyGrid)
- Valores de ocupación de la cuadrilla de obstáculos (obstacle grid).
vfhp/polar_hist (vfhp_local_planner/Histogram)
- Valores de densidad de obstáculos del histograma polar (polar histogram).
Services
set_goal (vfhp_local_planner/SetGoal)
- Servicio para fijar la meta del robot. La ubicación es respecto al marco de referencia dado por el parámetro
odom_frame.
- Servicio para fijar la meta del robot. La ubicación es respecto al marco de referencia dado por el parámetro
Parameters
'~odom_frame_id' (string, default: 'odom')
- descripcion
'~robot_frame_id' (string, default: 'mecanum_base')
- descripcion
'~graphics' (bool, default: True)
- descripcion
'~decay_rate' (int, default: 50)
- descripcion
'~decay_value' (int, default: 1)
- descripcion
'~decay_guardband' (int, default: 3)
- descripcion
'~grid_size' (int, default: 125)
- descripcion
'~c_max' (int, default: 20)
- descripcion
'~resolution' (double, default: 0.15)
- descripcion
'~window_size' (int, default: 25)
- descripcion
'~hist_size' (int, default: 180)
- descripcion
'~kb' (double, default: 10.0)
- descripcion
'~kd' (double, default: 1.0)
- descripcion
'~ke' (double, default: 2.0)
- descripcion
'~robot_radius' (double, default: 0.478)
- descripcion
'~d_s' (double, default: 0.05)
- descripcion
'~t_lo' (double, default: 175000.0)
- descripcion
'~t_hi' (double, default: 200000.0)
- descripcion
'~v_max' (double, default: 0.41)
- descripcion
'~v_min' (double, default: 0.0)
- descripcion
'~mu1' (double, default: 6.0)
- descripcion
'~mu2' (double, default: 2.0)
- descripcion
'~mu3' (double, default: 2.0)
- descripcion
'~dist_fcn' (string, default: "GAUSS")
- descripcion
