Mecanumrob common
Este paquete contiene las definiciones de mensajes y servicios usados por los demás paquetes del Mecanumrob. También incluye otros nodos relacionados con la teleoperación, scripts de configuración y otros archivos varios.
Contenido
Nodes
ds4_teleop.py
Nodo para controlar la base con el control de play.
Subscribed Topics
joy (sensor_msgs/Joy)
- Estado del control.
Published Topics
cmd_vel (geometry_msgs/Twist)
- Comandos de velocidad para la base.
Parameters
~x_axis (int, default: 1)
- Eje del control para mover el robot hacia adelante y atrás. Por default el joystick izquierdo en dirección vertical.
~y_axis (int, default: 0)
- Eje del control para mover el robot hacia la izquierda y derecha. Por default el joystick izquierdo en dirección horizontal.
~z_axis (int, default: 3)
- Eje del control para rotar el robot. Por default el joystick derecho en dirección horizontal.
~v_axis (int, default: 2)
- Eje del control para regular la velocidad máxima del robot. Por default el trigger R2.
~safety_b (int, default: 5)
- Botón de seguridad, debe mantenerse presionado para poder mover el robot. Por default R1.
~v_max (double, default: 0.3)
- Velocidad máxima lineal (m/s).
~w_max (double, default: 0.6)
- Velocidad máxima angular (m/s).
ds4_planner.py
Nodo para controlar el planeador local VFH+ con el control de play
Subscribed Topics
joy (sensor_msgs/Joy)
- Estado del control.
odom (nav_msgs/Odometry)
- Odometría de la base
Services Called
set_goal (vfhp_local_planner/SetGoal)
- Servicio del local planner para definir la meta.
Parameters
~cross_btn (int, default: 0)
- Botón equis.
~triangle_btn (int, default: 2)
- Botón triángulo.
~home_btn (int, default: 10)
- Botón PS.
~safety_btn (int, default: 5)
- Botón de seguridad, .
~btn_down_time (int, default: 5)
- Botón de seguridad, debe mantenerse presionado para poder mover el robot. Por default R1.
~planner_dist (double, default: 2.5)
- Velocidad máxima lineal (m/s).
ROS Message Types
EncTimed
- Mensaje para los encoders y PWM de las ruedas del robot.
WheelSpeed
- Mensaje para velocidades de las ruedas del robot.
ROS Service Types
SetPose
- Servicio para establecer la ubicación del robot en el marco de referencia de la odometría.
Files
Launch
launch/mecanum.launch
Levanta la base del robot, incluyendo el modelo y los sensores.
launch/dualshock4.launch
Levanta la teleoperación con el control de play (ds4_teleop).
launch/planner_teleop
Levanta el local planner VFH+ y el manejo del local planner con el control (ds4_planner).
launch/compa.manual.launch
Levanta la base, el local planner VFH+ y la teleoperación tanto de la base como el local planner.
launch/slam.launch
Levanta el SLAM.
Otros archivos de configuración
scripts/install_rules
Script de instalación para las reglas de udev de los dispositivos, como el lidar, la IMU y los controladores Roboclaw.
scripts/unique-num
Script para numerar dispositivos de forma única.
etc/89-mecanum.rules.template
Plantilla para reglas de udev del MecanumRob.
etc/ld.ros.conf.template
Plantilla para configuración del linker con las librerías de ROS.
