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	<code>'~odom_frame_id'</code> (string, default: 'odom')		<code>'~odom_frame_id'</code> (string, default: 'odom')
−	:: descripcion	+	:: Marco de referencia tf de la odometría.
	<code>'~robot_frame_id'</code> (string, default: 'mecanum_base')		<code>'~robot_frame_id'</code> (string, default: 'mecanum_base')
−	:: descripcion	+	:: Marco de referencia tf de la base.
	<code>'~graphics'</code> (bool, default: True)		<code>'~graphics'</code> (bool, default: True)
−	:: descripcion	+	:: Habilita el servicio de graficación.
	<code>'~decay_rate'</code> (int, default: 50)		<code>'~decay_rate'</code> (int, default: 50)
−	:: descripcion	+	:: Taza de ''decay'' de la ocupación de la ventana activa respecto al ciclo de control, de 0 a 100. Para 100 en cada ciclo se aplica el ''decay'', 50 aprox. cada 2 ciclos, etc. El ciclo de control se ejecuta a 10 Hz, por lo que para un decay rate de 50 la frecuencia sería aprox. 20 Hz.
	<code>'~decay_value'</code> (int, default: 1)		<code>'~decay_value'</code> (int, default: 1)
−	:: descripcion	+	:: Valor en que se reduce la ocupación de cada celda al aplicar el ''decay''.
	<code>'~decay_guardband'</code> (int, default: 3)		<code>'~decay_guardband'</code> (int, default: 3)
−	:: descripcion	+	:: Celdas adicionales alrededor de la ventana activa a las que se le aplica el ''decay''.
	<code>'~grid_size'</code> (int, default: 125)		<code>'~grid_size'</code> (int, default: 125)
−	:: descripcion	+	:: Tamaño (celdas) del ''obstacle grid''.
	<code>'~c_max'</code> (int, default: 20)		<code>'~c_max'</code> (int, default: 20)
−	:: descripcion	+	:: Valor máximo de ocupación.
	<code>'~resolution'</code> (double, default: 0.15)		<code>'~resolution'</code> (double, default: 0.15)
−	:: descripcion	+	:: Resolución del ''obstacle grid'' (m).
	<code>'~window_size'</code> (int, default: 25)		<code>'~window_size'</code> (int, default: 25)
−	:: descripcion	+	:: Tamaño (celdas) del ''active window''.
	<code>'~hist_size'</code> (int, default: 180)		<code>'~hist_size'</code> (int, default: 180)
−	:: descripcion	+	:: Tamaño (sectores) de los distintos histogramas polares.
	<code>'~kb'</code> (double, default: 10.0)		<code>'~kb'</code> (double, default: 10.0)
−	:: descripcion	+	:: Constante B de la ecuación de magnitud.
	<code>'~kd'</code> (double, default: 1.0)		<code>'~kd'</code> (double, default: 1.0)
−	:: descripcion	+	:: Constante D de la ecuación de magnitud (solo para modo GAUSS).
	<code>'~ke'</code> (double, default: 2.0)		<code>'~ke'</code> (double, default: 2.0)
−	:: descripcion	+	:: Constante E de la ecuación de magnitud (solo para modo GAUSS).
	<code>'~robot_radius'</code> (double, default: 0.478)		<code>'~robot_radius'</code> (double, default: 0.478)
−	:: descripcion	+	:: Radio del robot (m).
	<code>'~d_s'</code> (double, default: 0.05)		<code>'~d_s'</code> (double, default: 0.05)
−	:: descripcion	+	:: Radio de ensanchamiento de seguridad (m).
	<code>'~t_lo'</code> (double, default: 175000.0)		<code>'~t_lo'</code> (double, default: 175000.0)
−	:: descripcion	+	:: Valor umbral <math>\tau_{low}</math> inferior del ''polar histogram'' (sectores desocupados).
	<code>'~t_hi'</code> (double, default: 200000.0)		<code>'~t_hi'</code> (double, default: 200000.0)
−	:: descripcion	+	:: Valor umbral <math>\tau_{high}</math> superior del ''polar histogram'' (sectores ocupados).
	<code>'~v_max'</code> (double, default: 0.41)		<code>'~v_max'</code> (double, default: 0.41)
−	:: descripcion	+	:: Velocidad lineal máxima del robot (m/s).
	<code>'~v_min'</code> (double, default: 0.0)		<code>'~v_min'</code> (double, default: 0.0)
−	:: descripcion	+	:: Velocidad lineal mínima del robot (m/s)
	<code>'~mu1'</code> (double, default: 6.0)		<code>'~mu1'</code> (double, default: 6.0)
−	:: descripcion	+	:: Peso del costo de seguimiento
	<code>'~mu2'</code> (double, default: 2.0)		<code>'~mu2'</code> (double, default: 2.0)
−	:: descripcion	+	:: Peso del costo de cambios abruptos en la dirección.
	<code>'~mu3'</code> (double, default: 2.0)		<code>'~mu3'</code> (double, default: 2.0)
−	:: descripcion	+	:: Peso de compromiso a una dirección.
	<code>'~dist_fcn'</code> (string, default: "GAUSS")		<code>'~dist_fcn'</code> (string, default: "GAUSS")
−	:: descripcion	+	:: Elige la función de magnitud. Para la función original de VFH+ usar "LINEAR", para la versión mejorada desarrollada en el CERLab usar "GAUSS".
	= Referencias =		= Referencias =

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Revisión del 15:29 6 dic 2019

Nodes

vfhp_node.py

Subscribed Topics

odom (nav_msgs/Odometry)

Odometría de la base.

scan_front (sensor_msgs/LaserScan)

LIDAR delantero.

scan_back (sensor_msgs/LaserScan)

LIDAR trasero.

Published Topics

cmd_vel (geometry_msgs/Twist)

Comandos de velocidad resultado del algoritmo de evasión.

vfhp/active_window (nav_msgs/OccupancyGrid)

Valores de ocupación de la ventana activa (active window).

vfhp/obstacle_grid (nav_msgs/OccupancyGrid)

Valores de ocupación de la cuadrilla de obstáculos (obstacle grid).

vfhp/polar_hist (vfhp_local_planner/Histogram)

Valores de densidad de obstáculos del histograma polar (polar histogram).

Services

set_goal (vfhp_local_planner/SetGoal)

Servicio para fijar la meta del robot. La ubicación es respecto al marco de referencia dado por el parámetro odom_frame.

draw_hist (std_srvs/Empty)

Servicio para graficar el estado de las estructuras de datos. Genera graficas de: active window (valores de ocupación), active window (magnitudes de vectores de obstáculo) y polar histogram. Solo es posible llamar este servicio si el parámetro graphics está activado.

Parameters

'~odom_frame_id' (string, default: 'odom')

Marco de referencia tf de la odometría.

'~robot_frame_id' (string, default: 'mecanum_base')

Marco de referencia tf de la base.

'~graphics' (bool, default: True)

Habilita el servicio de graficación.

'~decay_rate' (int, default: 50)

Taza de decay de la ocupación de la ventana activa respecto al ciclo de control, de 0 a 100. Para 100 en cada ciclo se aplica el decay, 50 aprox. cada 2 ciclos, etc. El ciclo de control se ejecuta a 10 Hz, por lo que para un decay rate de 50 la frecuencia sería aprox. 20 Hz.

'~decay_value' (int, default: 1)

Valor en que se reduce la ocupación de cada celda al aplicar el decay.

'~decay_guardband' (int, default: 3)

Celdas adicionales alrededor de la ventana activa a las que se le aplica el decay.

'~grid_size' (int, default: 125)

Tamaño (celdas) del obstacle grid.

'~c_max' (int, default: 20)

Valor máximo de ocupación.

'~resolution' (double, default: 0.15)

Resolución del obstacle grid (m).

'~window_size' (int, default: 25)

Tamaño (celdas) del active window.

'~hist_size' (int, default: 180)

Tamaño (sectores) de los distintos histogramas polares.

'~kb' (double, default: 10.0)

Constante B de la ecuación de magnitud.

'~kd' (double, default: 1.0)

Constante D de la ecuación de magnitud (solo para modo GAUSS).

'~ke' (double, default: 2.0)

Constante E de la ecuación de magnitud (solo para modo GAUSS).

'~robot_radius' (double, default: 0.478)

Radio del robot (m).

'~d_s' (double, default: 0.05)

Radio de ensanchamiento de seguridad (m).

'~t_lo' (double, default: 175000.0)

Valor umbral inferior del polar histogram (sectores desocupados).

'~t_hi' (double, default: 200000.0)

Valor umbral superior del polar histogram (sectores ocupados).

'~v_max' (double, default: 0.41)

Velocidad lineal máxima del robot (m/s).

'~v_min' (double, default: 0.0)

Velocidad lineal mínima del robot (m/s)

'~mu1' (double, default: 6.0)

Peso del costo de seguimiento

'~mu2' (double, default: 2.0)

Peso del costo de cambios abruptos en la dirección.

'~mu3' (double, default: 2.0)

Peso de compromiso a una dirección.

'~dist_fcn' (string, default: "GAUSS")

Elige la función de magnitud. Para la función original de VFH+ usar "LINEAR", para la versión mejorada desarrollada en el CERLab usar "GAUSS".

Referencias