Diferencia entre revisiones de «Vfhp rviz plugin»
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[[Archivo:Vfhp rviz plugin.png|300px|thumb|Panel histograma polar rviz]] | |||
Para compilar el plugin es necesario tener [https://doc.qt.io/qt-5/index.html Qt5] y la librería [https://doc.qt.io/qt-5/qtcharts-index.html Qt Charts]. Se recomienda instalar los siguientes paquetes (verificar antes que la versión de Qt que instala qtcreator es la 5): | Para compilar el plugin es necesario tener [https://doc.qt.io/qt-5/index.html Qt5] y la librería [https://doc.qt.io/qt-5/qtcharts-index.html Qt Charts]. Se recomienda instalar los siguientes paquetes (verificar antes que la versión de Qt que instala qtcreator es la 5): | ||
sudo apt install qtcreator libqt5charts5-dev | sudo apt install qtcreator libqt5charts5-dev | ||
Luego de compilar el paquete y refrescar el ambiente, debería agregarse de manera automática al menú '''Panels->Add New Panel''' la opción '''vfhp_rviz_plugin/Histogram'''. El panel se ve como se muestra en la figura de la derecha. Se incluyen los valores de umbral (verde el inferior y naranja el superior. | |||
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Revisión del 20:55 10 dic 2019
Este paquete incluye un plugin de rviz para el nodo vfhp_local_planner, que permite visualizar los histogramas polares. Además, incluye un nodo que permite enviar directamente comandos al planeador con solo hacer click en un punto del mapa desde rviz.
El plugin
Para compilar el plugin es necesario tener Qt5 y la librería Qt Charts. Se recomienda instalar los siguientes paquetes (verificar antes que la versión de Qt que instala qtcreator es la 5):
sudo apt install qtcreator libqt5charts5-dev
Luego de compilar el paquete y refrescar el ambiente, debería agregarse de manera automática al menú Panels->Add New Panel la opción vfhp_rviz_plugin/Histogram. El panel se ve como se muestra en la figura de la derecha. Se incluyen los valores de umbral (verde el inferior y naranja el superior.
Nodes
point_follower.py
Este nodo permite indicar al planneador vfhp_local_planner una meta desde rviz con la herramienta Publish Point.
Subscribed Topics
clicked_point (geometry_msgs/PointStampted)
- Punto seleccionado en rviz.
Services Called
set_goal (vfhp_local_planner/SetGoal)
- Meta del planeador