Mecanumrob common

Este paquete contiene las definiciones de mensajes y servicios usados por los demás paquetes del Mecanumrob. También incluye otros nodos relacionados con la teleoperación, scripts de configuración y otros archivos varios.

Nodes

ds4_teleop.py

Nodo para controlar la base con el control de play.

Subscribed Topics

joy (sensor_msgs/Joy)

Estado del control.

Published Topics

cmd_vel (geometry_msgs/Twist)

Comandos de velocidad para la base.

Parameters

~x_axis (int, default: 1)

Eje del control para mover el robot hacia adelante y atrás. Por default el joystick izquierdo en dirección vertical.

~y_axis (int, default: 0)

Eje del control para mover el robot hacia la izquierda y derecha. Por default el joystick izquierdo en dirección horizontal.

~z_axis (int, default: 3)

Eje del control para rotar el robot. Por default el joystick derecho en dirección horizontal.

~v_axis (int, default: 2)

Eje del control para regular la velocidad máxima del robot. Por default el trigger R2.

~safety_b (int, default: 5)

Botón de seguridad, debe mantenerse presionado para poder mover el robot. Por default R1.

~v_max (double, default: 0.3)

Velocidad máxima lineal (m/s).

~w_max (double, default: 0.6)

Velocidad máxima angular (m/s).

ds4_planner.py

Nodo para controlar el planeador local VFH+ con el control de play

Subscribed Topics

joy (sensor_msgs/Joy)

Estado del control.

odom (nav_msgs/Odometry)

Odometría de la base

Services Called

set_goal (vfhp_local_planner/SetGoal)

Servicio del local planner para definir la meta.

Parameters

~cross_btn (int, default: 0)

Botón equis.

~triangle_btn (int, default: 2)

Botón triángulo.

~home_btn (int, default: 10)

Botón PS.

~safety_btn (int, default: 5)

Botón de seguridad, .

~btn_down_time (int, default: 5)

Botón de seguridad, debe mantenerse presionado para poder mover el robot. Por default R1.

~planner_dist (double, default: 2.5)

Velocidad máxima lineal (m/s).

ROS Message Types

EncTimed

Mensaje para los encoders y PWM de las ruedas del robot.

WheelSpeed

Mensaje para velocidades de las ruedas del robot.

ROS Service Types

SetPose

Servicio para setear la ubicación del robot en el marco de referencia de la odometría.