Vfhp local planner

Nodes

vfhp_node.py

Subscribed Topics

odom (nav_msgs/Odometry)

Odometría de la base.

scan_front (sensor_msgs/LaserScan)

LIDAR delantero.

scan_back (sensor_msgs/LaserScan)

LIDAR trasero.

Published Topics

cmd_vel (geometry_msgs/Twist)

Comandos de velocidad resultado del algoritmo de evasión.

vfhp/active_window (nav_msgs/OccupancyGrid)

Valores de ocupación de la ventana activa (active window).

vfhp/obstacle_grid (nav_msgs/OccupancyGrid)

Valores de ocupación de la cuadrilla de obstáculos (obstacle grid).

vfhp/polar_hist (vfhp_local_planner/Histogram)

Valores de densidad de obstáculos del histograma polar (polar histogram).

Services

set_goal (vfhp_local_planner/SetGoal)

Servicio para fijar la meta del robot. La ubicación es respecto al marco de referencia dado por el parámetro odom_frame.

draw_hist (std_srvs/Empty)

Servicio para graficar el estado de las estructuras de datos. Genera graficas de: active window (valores de ocupación), active window (magnitudes de vectores de obstáculo) y polar histogram. Solo es posible llamar este servicio si el parámetro graphics está activado.

Parameters

'~odom_frame_id' (string, default: 'odom')

Marco de referencia tf de la odometría.

'~robot_frame_id' (string, default: 'mecanum_base')

Marco de referencia tf de la base.

'~graphics' (bool, default: True)

Habilita el servicio de graficación.

'~decay_rate' (int, default: 50)

Taza de decay de la ocupación de la ventana activa respecto al ciclo de control, de 0 a 100. Para 100 en cada ciclo se aplica el decay, 50 aprox. cada 2 ciclos, etc. El ciclo de control se ejecuta a 10 Hz, por lo que para un decay rate de 50 la frecuencia sería aprox. 20 Hz.

'~decay_value' (int, default: 1)

Valor en que se reduce la ocupación de cada celda al aplicar el decay.

'~decay_guardband' (int, default: 3)

Celdas adicionales alrededor de la ventana activa a las que se le aplica el decay.

'~grid_size' (int, default: 125)

Tamaño (celdas) del obstacle grid.

'~c_max' (int, default: 20)

Valor máximo de ocupación.

'~resolution' (double, default: 0.15)

Resolución del obstacle grid (m).

'~window_size' (int, default: 25)

Tamaño (celdas) del active window.

'~hist_size' (int, default: 180)

Tamaño (sectores) de los distintos histogramas polares.

'~kb' (double, default: 10.0)

Constante B de la ecuación de magnitud.

'~kd' (double, default: 1.0)

Constante D de la ecuación de magnitud (solo para modo GAUSS).

'~ke' (double, default: 2.0)

Constante E de la ecuación de magnitud (solo para modo GAUSS).

'~robot_radius' (double, default: 0.478)

Radio del robot (m).

'~d_s' (double, default: 0.05)

Radio de ensanchamiento de seguridad (m).

'~t_lo' (double, default: 175000.0)

Valor umbral $\tau_{low}$ inferior del polar histogram (sectores desocupados).

'~t_hi' (double, default: 200000.0)

Valor umbral $\tau_{high}$ superior del polar histogram (sectores ocupados).

'~v_max' (double, default: 0.41)

Velocidad lineal máxima del robot (m/s).

'~v_min' (double, default: 0.0)

Velocidad lineal mínima del robot (m/s)

'~mu1' (double, default: 6.0)

Peso del costo de seguimiento

'~mu2' (double, default: 2.0)

Peso del costo de cambios abruptos en la dirección.

'~mu3' (double, default: 2.0)

Peso de compromiso a una dirección.

'~dist_fcn' (string, default: "GAUSS")

Elige la función de magnitud. Para la función original de VFH+ usar "LINEAR", para la versión mejorada desarrollada en el CERLab usar "GAUSS".