Mecanumrob common

Este paquete contiene las definiciones de mensajes y servicios usados por los demás paquetes del Mecanumrob. También incluye otros nodos relacionados con la teleoperación, scripts de configuración y otros archivos varios.

Nodes

ds4_teleop.py

Nodo para controlar la base con el control de play.

Subscribed Topics

joy (sensor_msgs/Joy)

Estado del control.

Published Topics

cmd_vel (geometry_msgs/Twist)

Comandos de velocidad para la base.

Parameters

~x_axis (int, default: 1)

Eje del control para mover el robot hacia adelante y atrás. Por default el joystick izquierdo en dirección vertical.

~y_axis (int, default: 0)

Eje del control para mover el robot hacia la izquierda y derecha. Por default el joystick izquierdo en dirección horizontal.

~z_axis (int, default: 3)

Eje del control para rotar el robot. Por default el joystick derecho en dirección horizontal.

~v_axis (int, default: 2)

Eje del control para regular la velocidad máxima del robot. Por default el trigger R2.

~safety_b (int, default: 5)

Botón de seguridad, debe mantenerse presionado para poder mover el robot. Por default R1.

~v_max (double, default: 0.3)

Velocidad máxima lineal (m/s).

~w_max (double, default: 0.6)

Velocidad máxima angular (m/s).

ds4_planner.py

Nodo para controlar el planeador local VFH+ con el control de play

Subscribed Topics

joy (sensor_msgs/Joy)

Estado del control.

odom (nav_msgs/Odometry)

Odometría de la base

Services Called

set_goal (vfhp_local_planner/SetGoal)

Servicio del local planner para definir la meta.

Parameters

~cross_btn (int, default: 0)

Botón equis.

~triangle_btn (int, default: 2)

Botón triángulo.

~home_btn (int, default: 10)

Botón PS.

~safety_btn (int, default: 5)

Botón de seguridad, .

~btn_down_time (int, default: 5)

Botón de seguridad, debe mantenerse presionado para poder mover el robot. Por default R1.

~planner_dist (double, default: 2.5)

Velocidad máxima lineal (m/s).

ROS Message Types

EncTimed

Mensaje para los encoders y PWM de las ruedas del robot.

WheelSpeed

Mensaje para velocidades de las ruedas del robot.

ROS Service Types

SetPose

Servicio para establecer la ubicación del robot en el marco de referencia de la odometría.

Files

Launch

launch/mecanum.launch

Levanta la base del robot, incluyendo el modelo y los sensores.

launch/dualshock4.launch

Levanta la teleoperación con el control de play (ds4_teleop).

launch/planner_teleop

Levanta el local planner VFH+ y el manejo del local planner con el control (ds4_planner).

launch/compa.manual.launch

Levanta la base, el local planner VFH+ y la teleoperación tanto de la base como el local planner.

launch/slam.launch

Levanta el SLAM.

Otros archivos de configuración

scripts/install_rules

Script de instalación para las reglas de udev de los dispositivos, como el lidar, la IMU y los controladores Roboclaw.

scripts/unique-num

Script para numerar dispositivos de forma única.

etc/89-mecanum.rules.template

Plantilla para reglas de udev del MecanumRob.

etc/ld.ros.conf.template

Plantilla para configuración del linker con las librerías de ROS.