Vfhp local planner

Nodes

vfhp_node.py

Parameters

'~odom_frame_id' (string, default: 'odom')

descripcion

'~robot_frame_id' (string, default: 'mecanum_base')

descripcion

'~graphics' (bool, default: True)

descripcion

'~decay_rate' (int, default: 50)

descripcion

'~decay_value' (int, default: 1)

descripcion

'~decay_guardband' (int, default: 3)

descripcion

'~grid_size' (int, default: 125)

descripcion

'~c_max' (int, default: 20)

descripcion

'~resolution' (double, default: 0.15)

descripcion

'~window_size' (int, default: 25)

descripcion

'~hist_size' (int, default: 180)

descripcion

'~kb' (double, default: 10.0)

descripcion

'~kd' (double, default: 1.0)

descripcion

'~ke' (double, default: 2.0)

descripcion

'~robot_radius' (double, default: 0.478)

descripcion

'~d_s' (double, default: 0.05)

descripcion

'~t_lo' (double, default: 175000.0)

descripcion

'~t_hi' (double, default: 200000.0)

descripcion

'~v_max' (double, default: 0.41)

descripcion

'~v_min' (double, default: 0.0)

descripcion

'~mu1' (double, default: 6.0)

descripcion

'~mu2' (double, default: 2.0)

descripcion

'~mu3' (double, default: 2.0)

descripcion

'~dist_fcn' (string, default: "GAUSS")

descripcion