Vfhp local planner

Nodes

vfhp_node.py

Subscribed Topics

odom (nav_msgs/Odometry)

Odometría de la base.

scan_front (sensor_msgs/LaserScan)

LIDAR delantero.

scan_back (sensor_msgs/LaserScan)

LIDAR trasero.

Published Topics

cmd_vel (geometry_msgs/Twist)

Comandos de velocidad resultado del algoritmo de evasión.

vfhp/active_window (nav_msgs/OccupancyGrid)

Valores de ocupación de la ventana activa (active window).

vfhp/obstacle_grid (nav_msgs/OccupancyGrid)

Valores de ocupación de la cuadrilla de obstáculos (obstacle grid).

vfhp/polar_hist (vfhp_local_planner/Histogram)

Valores de densidad de obstáculos del histograma polar (polar histogram).

Services

set_goal (vfhp_local_planner/SetGoal)

Servicio para fijar la meta del robot. La ubicación es respecto al marco de referencia dado por el parámetro odom_frame.

draw_hist (std_srvs/Empty)

Servicio para graficar el estado de las estructuras de datos. Genera graficas de: active window (valores de ocupación), active window (magnitudes de vectores de obstáculo) y polar histogram.

Parameters

'~odom_frame_id' (string, default: 'odom')

descripcion

'~robot_frame_id' (string, default: 'mecanum_base')

descripcion

'~graphics' (bool, default: True)

descripcion

'~decay_rate' (int, default: 50)

descripcion

'~decay_value' (int, default: 1)

descripcion

'~decay_guardband' (int, default: 3)

descripcion

'~grid_size' (int, default: 125)

descripcion

'~c_max' (int, default: 20)

descripcion

'~resolution' (double, default: 0.15)

descripcion

'~window_size' (int, default: 25)

descripcion

'~hist_size' (int, default: 180)

descripcion

'~kb' (double, default: 10.0)

descripcion

'~kd' (double, default: 1.0)

descripcion

'~ke' (double, default: 2.0)

descripcion

'~robot_radius' (double, default: 0.478)

descripcion

'~d_s' (double, default: 0.05)

descripcion

'~t_lo' (double, default: 175000.0)

descripcion

'~t_hi' (double, default: 200000.0)

descripcion

'~v_max' (double, default: 0.41)

descripcion

'~v_min' (double, default: 0.0)

descripcion

'~mu1' (double, default: 6.0)

descripcion

'~mu2' (double, default: 2.0)

descripcion

'~mu3' (double, default: 2.0)

descripcion

'~dist_fcn' (string, default: "GAUSS")

descripcion