ROS

ROS (Robot Operating System) es un framework para el desarrollo de aplicaciones robóticas. En particular, provee una serie de utilidades de software y abstracciones que facilitan la comunicación entre procesos y la computación distribuida.

Instalación

Para instalar ROS se recomienda seguir las instrucciones de instalación oficiales disponibles en la wiki de ROS. Se debe contar con un sistema operativo soportado e instalar la versión apropiada de ROS. En general se recomienda usar Ubuntu (o Debian), pues las distribuciones LTS (Long Term Support) de ROS siguen a las distribuciones LTS de Ubuntu.

Cada distribución de ROS instala una serie de paquetes de software básicos y también provee un repositorio con todos los paquetes disponibles para esa distribución y arquitectura. Los paquetes de ROS se pueden instalar mediante apt como cualquier otro paquete en una distribución Linux. Los mismos tienen la forma:

$ sudo apt-get install ros-<distro>-<paquete>

Por ejemplo, para usar el sensor laser Hokuyo URG-04LX-UG01 podríamos instalar el paquete urg_node que incluye un nodo para manejar y publicar los datos del sensor. Para ROS Kinetic debemos escribir desde la terminal:

$ sudo apt-get install ros-kinetic-urg-node

Conceptos Básicos

Familiarizarse con el ecosistema ROS puede ser una tarea abrumadora para un principiante. ROS es en realidad varias cosas a la vez, y lo que busca es facilitar el desarrollo, empaquetado, distribución y despliegue de aplicaciones, basadas en los principios de Open Source y desarrollo colaborativo.

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